340.第340章 搶佔式實時操作系統和FPGA
第340章 搶佔式實時操作系統和FPGA
已經快夜裡十二點了。
劉怡晴此時還在實驗室忙著論文的事情。
臨近博士畢業，劉怡晴就越發的忙碌了。
只有讀博士的人才明白，讀博是一件孤獨的事情。
大概在一年前，劉怡晴把自己研究的重點放在了陳青峰罹患的罕見的淋巴癌方向上。
因為她發現，陳青峰的病歷似乎很有研究的意義。
陳青峰的這種病，大部分的患者生存周期都不會超過三個月。
因為這種病治療的費用實在是太高了。
不說別的，在沒有弗洛泰因之前，能接受重質子治療的人本來就很少，因為幾十萬的費用不是誰都能承受的。
能夠按照醫生指導的方案進行治療的患者本來就少，再加上之前沒有特效藥。所以能夠研究的有價值的病歷也很少。
……
陳青峰現在可以說不是為自己而活，而是為了科學，為了更多同種病的患者而活的。
劉怡情正在寫著陳青峰的案例，突然間卻注意到了陳青峰的生日。
「居然是明天？」
劉怡情看了一眼時間，原來已經到明天了。
劉怡晴鬼使神差的拿起手機，給陳青峰發了一條信息。
「陳先生，生日快樂！」
……
一大早，陳青峰的早餐是一碗熱氣騰騰的手擀麵。
他提前交代了廚師，要做成一整根一碗的那種。以至於早上吃的時候，陳青峰甚至沒捨得咬斷。
不知道是不是人又大了一歲，陳青峰發現自己的性格都變了。
現在的他不喜歡熱鬧，而且因為生病，吃得也很簡單。
一晚上不看手機，陳青峰就有一大堆的消息等著處理。
說起來，陳青峰還挺擅長這個的。
人應該學會使用工具，讓自己輕鬆起來、
陳青峰以前用開源的項目管理軟體來管理項目，用git整合代碼。後來到了移動互聯網時代，陳青峰又用上了釘釘。
仔細想想，當初雖然老謝名義上是老闆，但是項目開發和客戶溝通，乃至於後面要回款的事情，陳青峰都做過，老謝把一切難題都推到了他這個技術總監頭上，現在想想，其實有些技能自己還是用得上的。
當然他可不會感謝老謝。
吃完飯，陳青峰去裁判文書網上查了一下，老謝偷稅漏稅被判了五年，離出來還早著呢！
……
杜克人在美國，和陳青峰有時差，不過這傢伙是個夜貓子，什麼時候聯繫他，什麼時候都在線。
「我花了一千刀，搞到了一台葉門人用過的無人機！」
陳青峰沒想到這傢伙這麼快，不過對方急著邀功，很快就把照片傳了過來。
戰場上用的無人機，看起來和民用的也差不多，杜克演示了一下，無人機下方掛彈的控制模塊。
陳青峰對這些不關心，他只關心，這些無人機從什麼地方弄來的。
「外殼上沒有任何公司的商標或者痕迹！」
「可以拆開看看嗎？」
陳青峰想看看這套無人機的控制系統。
無人機的操作系統很多，不過大部分都會採用開源的成熟系統uCos II，VxWorks， nuttX等。 這方面陳青峰也不了解行業內幕，所以他不知道會不會也是國產品牌遙遙領先。
普通人看操作系統，其實只是看表面的可視化界面。
比如圖標的拖拽，還有其他一些炫酷的效果，有的廠家所謂的完全自主開發，指的也是這部分。
而真正的工程師要看到的則是系統的內核。
比如對存儲區的讀寫，各種模塊的兼容，CPU的指令集。
linux之父，當初開發的東西，也不過是在屏幕上交替的輸出a和b。
這種展現懂的都懂，意味著他開發的程序可以實現兩個線程。
所以真正的操作系統絕不是看起來那麼炫酷的東西，而是穩定的，結合在硬體內部去干著一些老黃牛的工作。
無人機的操作系統也是如此。
和普通手機使用的那種不同，無人機使用的是一種搶佔式的實時操作系統。
為什麼是搶佔式的實時操作系統？
因為無人機的使用場景中經常會遇到一些突發事件，比如飛行姿態不穩定。
這個時候 CPU需要處理的不是對這種已經存在的任務，而是要優先處理好無人機的飛行姿態，也就是突發的事件。
這是從設計思路上根本不同的兩種操作系統。
隨著杜克把無人機的外殼打開，陳青峰立刻看到了裡面的電路和晶元布局。
FPGA?
陳青峰沒想到，這台無人機使用的是可編程邏輯控制器。
如果是這樣的話，大概率不是土耳其出產的，因為fpga平台，按照陳青峰所知道的做無人機並不是特別的穩定。
別看現在好像是個人都能手搓無人機。有的人甚至拿四個樹枝都能拼成一個無人機的架子。
但是想要把這東西運用到戰場上，可不是那麼簡單。
簡單的說無人機的硬體主要包括飛行控制系統、動力系統（電機，電調，槳葉、電池）、通迅鏈路、機架等部分。
飛行控制系統集成了高精度的感應器元件，主要由三軸陀螺儀，三軸加速度計，三軸地磁感測器，氣壓計和GPS模塊以及控制電路等部件組成。
有些飛控還有超聲波感測器（低空高度精確控制或避障），光流感測器（懸停水平位置精確確定）等模塊。
而無人機的核心—飛行控制系統，可以有支持固定翼、多旋翼及直升機的飛行控制系統。
如此多的系統全都用CPU來進行處理相關的信息，因此必須要一個穩定的無人機開發平台才可以。
市面上常見的有DJI的開發平台，另外基於高通公司和英特爾公司也有相應的開發平台。
但是波斯這種被封鎖的國家，想要獲得這些平台的晶元，估計是不可能的。
所以他們就只能另闢蹊徑。
從民用的fpga上想辦法。
之前他們用西門子的晶元去製造鈾濃縮機，自然也可以想辦法，用民用的fpga去製造無人機。
但是這樣的系統真的穩定嗎？
陳青峰看著這一套電路和晶元，心裡在為進步的波斯人執著的同時，也從工程師的角度本能地預感到這東西應該有很多的漏洞。
「逆向工程你懂嗎？」
「我對硬體不熟悉！」
杜克誠實的回答道：
「讓我教你，咱們看看那些波斯人，到底是怎麼用一堆民用元器件把這套東西憑空拼湊出來的？」